車のバッテリーが上がりました! 保険のロードサービスで エンジンかけてもらってから なにもなかった

車のバッテリーが上がりました! 保険のロードサービスで エンジンかけてもらってから なにもなかったように普通に 走って大丈夫なんですか? 3年前に買った新車なんですけど バッテリー交換しといたほうがいいですか? あと、充電のために少し長く車を 走らせて下さいと言われたんですが 何時間くらい走らせたらいいですか? ちなみにタントです。